|
|
Mobilní zařízení pro pohyb v nebezpečném prostředí
Bartušek, Jakub ; Pavlík, Jan (oponent) ; Bilík, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem mobilního robotu pro pohyb v neznámém prostředí. Úvod práce se věnuje rešerši v oblasti možností konstrukce mobilních robotů, vhodných typů senzorů, algoritmům pro plánování trasy a řízení robotu. Druhá část práce se zabývá samotnou konstrukcí robotu. Robot je poté sestaven a jsou na něm testovány vybrané algoritmy pro plánování trasy v praxi.
|
|
| |
|
|
Řízení pohybu vozítka
Štark, Zdeněk ; Valach, Soběslav (oponent) ; Macho, Tomáš (vedoucí práce)
V rámci diplomové práce bylo navrženo a sestrojeno jednoduché vozítko poháněné diferenciálním podvozkem. Vozítko je ručně řízeno pomocí uživatelského programu z osobního počítače PC. Programové vybavení umožňuje zaznamenat trajektorii projetou vozítkem a následně ji automaticky zopakovat. Řídicí systém vozítka je založen na mikrokontroléru řady ATmega16. Komunikace mezi mikrokontrolérem a počítačem PC probíhá po sběrnici RS232. Vozítko je vybaveno digitálním kompasem a pěticí reflexních čidel, které slouží k detekci překážek v blízkém okolí vozítka. Napájecí jednotku celého vozítka tvoří sedm NiCd článků s kapacitou 500mAh. Pohonná jednotka je napájena přímo z NiCd článků. Napětí 5 V pro napájení řídicí elektroniky je získáváno vytvořeným spínaným zdrojem připojeným k NiCd článkům.
|
|
|
Kinematika kolového mobilního robotu
Zoufalý, Stanislav ; Hrabec, Jakub (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Bakalářská práce se zabývá popisem koncepcí neholonomních mobilních robotů. Jejím cílem je seznámení se základními variantami konstrukcí, sestavení matematického modelu, odvození dynamických vlastností a navržení funkčního algoritmu řídícího systému. Práce popisuje výběr vhodných modelů, implementaci dvou základních typů podvozků a vybraní vhodného simulátoru pro realizaci modelů. Jedná se o typy s Diferenciálním a Ackermanovým podvozkem. Dále se práce zabývá návrhem vhodného řízení tak, aby byl splněn požadavek sledování zadané trajektorie. Algoritmy řízení i matematické modely byly implementovány v programovém prostředí MATLAB-Simulink s možností reálné 3D simulace v simulatoru Webots.
|
|
| |
|
|
Řízení pohybu vozítka
Štark, Zdeněk ; Valach, Soběslav (oponent) ; Macho, Tomáš (vedoucí práce)
V rámci diplomové práce bylo navrženo a sestrojeno jednoduché vozítko poháněné diferenciálním podvozkem. Vozítko je ručně řízeno pomocí uživatelského programu z osobního počítače PC. Programové vybavení umožňuje zaznamenat trajektorii projetou vozítkem a následně ji automaticky zopakovat. Řídicí systém vozítka je založen na mikrokontroléru řady ATmega16. Komunikace mezi mikrokontrolérem a počítačem PC probíhá po sběrnici RS232. Vozítko je vybaveno digitálním kompasem a pěticí reflexních čidel, které slouží k detekci překážek v blízkém okolí vozítka. Napájecí jednotku celého vozítka tvoří sedm NiCd článků s kapacitou 500mAh. Pohonná jednotka je napájena přímo z NiCd článků. Napětí 5 V pro napájení řídicí elektroniky je získáváno vytvořeným spínaným zdrojem připojeným k NiCd článkům.
|
|
|
Mobilní zařízení pro pohyb v nebezpečném prostředí
Bartušek, Jakub ; Pavlík, Jan (oponent) ; Bilík, Martin (vedoucí práce)
Práce se zabývá návrhem mobilního robotu pro pohyb v neznámém prostředí. Úvod práce se věnuje rešerši v oblasti možností konstrukce mobilních robotů, vhodných typů senzorů, algoritmům pro plánování trasy a řízení robotu. Druhá část práce se zabývá samotnou konstrukcí robotu. Robot je poté sestaven a jsou na něm testovány vybrané algoritmy pro plánování trasy v praxi.
|
host ::
RSS.